Vejfinder 1

Blog1:

Varighed: 2 timer, Deltagere: Mads, Rolf og Janus

Dagens plan er at få at vide om projektet er accepteret og starte med den første del af planlægningen.

• Snak med instruktor omkring projekt
• Planlæg tidsramme for de første dele af projektet
• Brainstorming omkring fundamentale dele i projektet

Instruktorsnak

Vi har haft kontakt med vores instruktor og projektet var godkendt. Han havde kommentaren at vi burde overveje hvilken del af projektet vi ville lægge mest vægt på i tilfælde af at det ville vise sig at være sværere end forventet:

1. Vægten ligger på at opbygge et kort på pladerne (en anden gruppe havde før lavet et lignende projekt og havde haft svært ved at få sensorerne til at registrere vejen) eller
2. Vægten ligger på at finde vej (og selve vejnettet "dekoreres" med f.eks. klodser og tape for at gøre vejnettet mere synligt for robotten)

Vi har valgt først og fremmest at lægge vægten på nummer 2 - dog venter vi med at dekorere kortet før det er tydeligt at der er brug for det.[mapdeco]

Tidsramme for første del af projektet

Vi planlægger at mødes mandag, tirsdag og onsdag for at se hvor langt vi kan nå og derefter planlægge videre derfra. I denne tid vil vi:

• klargøre bilen
• afgøre om det er muligt at benytte de eksisterende plader uden modifikation til at styre ud fra
• finde eller udvikle en algoritme til i første omgang at detektere hvilken type plade bilen i øjeblikket er placeret på
• finde eller udvikle en algoritme til at opbygge et kort baseret på de fundne pladetyper
• lave et kommunikationssystem til at sende det opbyggede kort og fundne plade til en computer
• lave eller finde en algoritme til at finde den mest optimale vej imellem to punkter i det opbyggede kort

Brainstorming

Opbygningen af banen:

• Vi skal tænke over hvordan kortet må være opbygget; er det f.eks. tilladt at have dead-ends eller plader, som leder ud af kortet?

Pladefindingsalgoritmen:

• Det kan blive et problem at finde midten af plader og derved identificere dem - men det er ikke nødvendigvis nødvendigt.
• Det kan være et problem at finde hvor en plade stopper og en anden starter.

Design af bil:

• Der vil være flere forskellige muligheder for hvordan bilen kan udformes. Vi kan enten vælge at lave en bil, som selv forsøger at finde og følge vejens udformning - eller vi kan vælge at lave en bil, som er lavet til at lave perfekte 90-graders sving og udelukkende bevæger sig ifølge en "model" af brikkerne.
• Et interessant aspekt ved et kompas er at fejlmarginen, når man drejer, er konstant over hele forløbet - et tachometer, som i motoren, har en konstant fejlmargin for hvert enkelt sving og vil derfor akkumulere denne over tid.
• Alt efter hvor mange sensorer vi har, kan man enten følge den ene side af en plade eller begge sider på en plade. Derfor kan vi enten køre kortet igennem 2 gange - en for hver side - eller blot 1 gang hvor begge sider opbygges.
• Evt. 3 lyssensorer.

Konklusion

Vi er klar til at gå igang på mandag - endda med en god ide om mulige algoritmer og opdeling af arbejdet.

Noter

• [MapDeco] Det viste sig senere at del 1 var væsentligt sværere, men også væsentlig mere interessant end del 2. Af denne grund er fokus i det endelige projekt blevet flyttet mere over på selve opbyggelsen af kortet og på hvordan man kan genkende brik-typerne ved hjælp af de tilgængelige sensorer.