NXT Programming, Lesson 11

"Planlægning", blog0

Varighed: 3 timer, Deltagere: Mads, Rolf og Janus

Dagens plan er at diskutere forskellige muligheder til projektet.

• Gennemgang af de forskellige projekter på listen over forslag.
• Valg af hvilket projekt vi vil lave.
• Uddybning af vores projekt.

Gennemgang af projekterne

Navigation through LEGO road elements

Dette projekt går ud på at lave en robot, som kan lave et kort over et legovejnet, hvorefter den kan finde den korteste vej imellem 2 kendte punkter.

Hardware: NXT, Software: LeJOS

Udfordringer:

• Opbygningen af kortet over vejnettet
• Position af robotten på kortet

Til fremlæggelsen kunne man evt. bygge et tilfældigt kort og lade robotten opbygge sit kort, for derefter at vise hvordan den finder vej.

Sex Bots

Her er ideen at lave en flok af robotter, som skal udveksle noget kode, og på den måde ændre opførsel. Denne udveksling af kode kunne evt. ske via kommunikation over IR eller Bluetooth.

Hardware: Multiple NXT'er, Software: LeJOS

Udfordringer:

• Hvis man bruger IR kommunikation kan det være svært at få en stabil kommunikation
• Bluetooth rækker langt og det er derfor svært at begrænse udbredningen af kode til kun at omfatte de robotter, som man møder.
• Lave et opførsels-framework, som kan varrieres, så robotterne får "gener"

Man ville kunne vise forskellige statistikker og grafer over hvor godt robotterne klarer sig efter at have "parret sig" på kryds og tværs gentagne gange således at parametrene er blevet optimeret.

LegWay

Projektet går ud på at få en legorobot til at balancere på to hjul.

Hardware: NXT, muligvis nogen andre sensorer end dem der er i pakken, Software: LeJOS

Udfordringer:

• Som vi opdagede da vi selv prøvede at lave en LegWay, er det svært at lave noget der balancerer i længere tid

Til fremlæggelsen ville man forhåbentligt kunne vise en balancerende robot.

Synthetic Creatures

Dette projekt går ud på at lave et syntetisk væsen, i stil med en Sony hund.

Hardware: NXT, Software: LeJOS

Udfordringer:

• Få opførslen til at virke overbevisende.
• Hvad skal væsnet kunne

Man ville kunne vise det færdige syntetiske væsen til fremlægglesen.

Interactive Robot Games

Implementere et computerspil ved hjælp af fysiske agenter.

Hardware: En mængde NXT'er, Software: LeJOS

Udfordringer:

• Vælge et spil, der er sjovt, men stadig simpelt nok til at kunne laves med nxt'er
• Flytte ideen med spillet over til den fysiske verden.

Til fremlæggelsen ville man kunne vise det færdige spil

SHG Lagerrobot

Ideen er at lave et system til lagring af ting og fremskaffelse af ting fra lageret, når flere robotter skal arbejde sammen.

Hardware: Flere NXTer, et lager bygget af lego, Software: lejOS

Udfordringer:

• At placere og hente varer fra lageret uden at robotterne "snubler over hinanden".

Lageret i funktion kan fremvises til fremlæggelsen.

Vores projektvalg

Vi har valgt at beskeftige os med "Navigation through LEGO road elements" projektet, da det var det projekt, som vi synes var mest spændende.

Vi har tænkt os at udvidde projektet, så robotten kommunikerer med en PC, som så kan vise det kort, som robotten har opbygget indtil nu. Samtidigt skal programmet på PC'en kunne bruges til at bede robotten om at køre til et bestemt sted på kortet.

Dette giver en god basis for en visuel demonstration til fremlæggelsen, da man kan vise at robotten opbygger et kort, hvorefter man på en PC viser hvordan man kan kommandere bilen til at køre til et bestemt punkt.

Algoritmen der kortlægger vejnettet skal være så generel, at der i princippet ikke er nogen grænser for størrelsen af vejnettet.

Planen for projektet

• Først vil vi bygge en bil, som skal kunne navigere rundt på f.eks. de lego-by plader, som har et tegnet vejnet på. Dette kunne f.eks. være standardbilen som vi har brugt tidligere eller en special-designet model.
• Dernæst vil vi undersøge hvilken metode der bedst kan bruges til at navigere på underlaget - lyssensor, tachometer eller måske en kombination.
• Derefter udvikles softwaren til opbygning af kortet i robotten
• Så styringen som gør det muligt at finde den korteste rute imellem to punkter og udføre den faktiske manøvre.
• Hvis tiden tillader det, vil vi udvide projektet med muligheden for at sende kortet til en computer og styre robotten derfra - f.eks. over Bluetooth.
• Evt. kan projektet udvides yderligere ved at tilføje muligheden for at mere end en robot koordinerer arbejdet forbundet med at opbygge kortet.
• Desuden kan robotterne bygges om, så de kan hente og læsse ting af på de forskellige destinationer.

/MJR