NXT Programmering, Lesson 5

Varighed: 2-timer, Deltagere: Janus og Rolf

Færdigørelsen af bot til Racerløb

Idag skal vi have færdigbygget vores bot med de design ændringer som vi kom frem til at lave sidste gang. Dvs. vi vil tilføje 2 sensorer mere. De 2 nye sensorer skal så bruges til at lave bløde sving når robotten ikke afviger så meget fra linjen. Til sidst skal vores styringsprogram opdateres så de bruger de 2 nye sensorer, og så det rapporterer hvor lang tid en kørsel tager.

Ombygning af bilen

Vi fandt 2 RCXLight sensorer mere, og fik dem monteret på bilen ved siden af de 2 gamle. Derefter blev styringsprogrammet opdateret så de 2 inderste sensorer nu bliver brugt til at se små afvigelser, og de yderste bliver brugt til at se når man er helt på afveje.(Der skal drejes skarpt!)

Efter en smule tests af det nye styringsprogram og lidt finjustering af afstanden mellem sensorernes placering fik vi et resultat som var tilfredsstillende. Nu blev programmet opdateret med en tidstagnings funktion, og sådan så banen kunne gennemkøres flere gange og den bedste tid huskes.

Tidskørslen

Selvetidskørslen blev foretaget og vores bedste tid var på 24,5sec. Gennemløbet kan ses på videoen herunder.

Konklusion

Tilføjelsen af de 2 nye sensorer og justering af placeringen af sensorerne såvel som ændringerne i styrringsprogrammet har ialt gjordt at robotten kører langt hurtigere end før. Dette skyldes tilsyneladende at robotten kører mere ligeud i forhold til tidligere, hvor den havde større udsving. Alle kørslerne efter disse justeringer lå i området mellem 24-26sec. Enkelte gange tabte robotten banen, men dette skal ses i lyset af at vi prøver at køre så hurtigt som muligt, og derfor nogle gange presser robotten (Måske skyldes det også at lysforholdene havde ændret sig drastisk, da solen var begyndt at gå ned / gemme sig bag regnskyer).

Samlet set er forsøget gået rigtigt godt, og vi er meget tilfredse med den tid vi fik robotten ned på.

/+JR-M