NXT Programmering, Lesson 1

Varighed: 3timer, Deltagere: Mads og Rolf

Vi startede kl 14.15 med at åbne de 2 kasser og pakke alt lego'et ud i plast kasserne. Så satte vi det genopladelige batteri til opladning. (Heldighvis havde vi nogle normale batterier vi kan bruge den her gang. Næste gang skulle vi gerne have det genopladelige klar.)

Vores mål for idag var at få installeret softwaren og bygget modellen fra opgave 1. Derefter skulle vi så have lavet selve den "obligatoriske" del, herefter ville vi lege en smule med det givne program og se hvad man kunne få det til.

Grundet at lejos, java, libusb og eclipse allerede var installeret på den computer vi havde sat os ved skulle vi ikke igennem hele installations vejledningen og gik derfor direkte igang med at bygge modellen.

Modellen blev bygget relativt let, dog ikke så hurtigt som da man var lille ;), og vi fik smidt lejos firmwaren + det givne java program over på den.

Så testede vi lys % ved forskellige farver:

Farve	Lys %
Sort	40
Grøn	50
Rød	58
Hvid	60
Mørk grå	44
Lys Grå	53

På selve "test-banen" var sort 33 og hvid 58, hvilket nok har noget med lyset at gøre da de andre målinger var lavet på et bord.

Da 45 ligger pænt mellem 33 og 58 virkede den værdi fint.

Vi udførte så en testkørsel med 5ms, 10ms, 100ms, 500ms og 1000ms mellem hver sampling:

Sampling-Rate	Kommentar
5ms	Modellen følger fint linjen, og oscilleringen er minimal
10ms	Lidt større udsving end ved 5ms, men stadig følger modellen fint banen
100ms	Her svinger bilen omkring 1cm til hver side af overgangen mellem sort og hvid
500ms	Nu er smapling raten blevet så langsom et modellen overser kanten og begynder at dreje hele vejen rundt.
1000ms	Som 500ms bare meget værre.

Til testen hvor de 2 strings bliver byttet ud med konstanterne "left" og "right" crasher modellen efter nogen tids kørsel. Ved kald til Runtime.getRuntime().freeMemory() kunne man tydeligt se at mængden af hukommelse faldt. Hvilket nok er en konsekvens af at der endnu ikke er implementeret garbage collection i lejos.

Til sidst satte vi os og legede lidt med LineFollower.java programmet, blandt andet tilføjede vi 3 linjer så motorerne fik sat farten lidt op. Og vi satte sampling raten til 5ms.

Her følger 2 videoer af hvordan modellen følger banen, både på og "udenfor" banen.

Alt i alt en vellykket dag hvor vi nåede at lave opgaverne og også lege lidt :)

/+MR-J